1、在某一運動程序中,可以通過切換 工業機器人BlendingMethod 的值使用不同的圓滑過渡方式。但是需要注意的是,僅當運動完全停止的情況下(ISMOVING=0),該值才能被修改,具體編程方式如下:
…… BLENDINGMETHOD=1
MOVES ROBOT P1 CP=10 MOVES ROBOT P2 CP=17 WHILE ROBOT.ISMOVING
SLEEP 10 END WHILE
BLENDINGMETHOD=2
MOVES ROBOT P3 BLENDINGFACTOR=90 MOVES ROBOT P4 BLENDINGFACTOR=93
……
2、CP 與 BLENDINGFACTOR 的值在運動指令後進行設置,如上例所示。
3、BLENDINGMETHOD 設置為 1 時,BLENDINGFACTOR 的設置不會對工業機器人運動產生任何影響;同理,工業機器人BLENDINGMETHOD 設置為 2 時,CP 的設置不會對運動產生任何影響。
4、CP 設置為 0,工業機器人BLENDINGFACTOR 設置為 100 時,表示不進行任何圓滑過渡處理。
5、在使用 工業機械手臂SP 模式時,需要注意的是在多段線段連續使用圓滑過渡時,如果有長線段接著短線段的情況,長線段運動指令中的 BlendingFactor 值盡量設置得大一點,以防止圓滑過渡起始點到終點的距離大於下一段的運動距離。例如前麵的圖片中,如果 AB 線段的長度遠大於 BC,那麽圓滑過渡起始點 D 到 B 的距離如果設置得大於 BC 的長度,有可能造成運動的疊加導致報警。
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